根据一些哲学家的看法，人类社会是建立在人类利益一致之上的，即社会关系对于参与其中的人是互利的。然而，在马克思看来，过去的人类社会都相同地建立在利益冲突之上，建立在有利于一个阶级而对另一个阶级的强迫劳动之上。马克思认为，一切社会都涉及到生产当事人之间的"人类活动的交往"；这种交往的本质形式之一是支配和奴役的社会关系。在马克思看来，这种关系构成了阶级冲突及其引起的历史性变化的基础。

对马克思来说，奴役的本质在于，奴役是人类生产活动的具体形式：也就是说，生产活动在产品丧失和放弃下，本身脱离了生产者而被生产者之外的某人或某物所占用，被其监督以致生产者不能作为独立的生产目标和实体。正如马克思所指出的，支配涉及到的不仅是占用和享用物质，而且是"对他人意志的占用"。主人享用奴隶的服务或劳动成果时，他享用的是奴隶的生产活动的结果，是奴隶倾注了其意志并实现了其目标的某物。因而，主人对奴隶的产品的占用，对奴隶来说，必然涉及到其放弃，其自身生命活动的异化和其生产意志的顷刻消沉。正如黑格尔所说，奴役劳动本质上是"被抑制的欲望"。用马克思的原话，这种劳动在本质上"不是自愿的，而是强迫的，它是被迫的劳动，……自我牺牲的劳动，屈辱的劳动。"

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