帝国时期还有正规海军。"奥古斯都统治时，建立了常备的海军组织。在他之前，罗马人根本没有常备的陆军部队；与此相似，他们也没有常备海军。"帝国在墨西拿、拉温那和亚历山大里亚均有舰队护卫；在邻接的高卢海岸也有一队战船护卫；在莱茵河与多瑙河上则有河上小舰队。奥古斯都的海军的主要目标是，保证商业运输的安全和帝国各个部分之间的交通。

帝国时期的士兵不再是公民义务兵，也不再是一支无产者的军队。"服兵役，特别是在奥古斯都统治初期服兵役，是比较有利可图的事，也没有太大的危险。""因此，有许多人，甚至是社会地位较高的人，都愿意加入行伍。"早期帝国时期，近卫军和城市联队的士兵均从意大利公民中挑选，近卫军士的服役年限为16年。军团士兵则从意大利公民中招募，服役20年。

作为同盟军的辅助军队，是从行省居民中招募的，一般为自愿，但也常使用强制手段征兵，特别是在从行省的蛮族居民中补充辅助军队的时候。在辅助军队中服务多半是无偿的，其服役期多达25年。军团士兵退役后，由国家分给土地。辅助部队士兵服务期满退伍时，也给以土地和金钱的奖赏，并且一般都可获取罗马公民权。海军舰队人员多从生而自由的行省居民中征募，在墨西拿和拉温那的舰队人员中，有一部分为奴隶。最下层的罗马公民也充任驻扎在意大利的水军人员。

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