齐桓公看到鲁国军队没有击鼓进军，心里暗自得意，鲁国人不过是一群胆小鬼罢了。只听得齐国的鼓手“咚咚咚”地擂起战鼓，齐国的战车部队向鲁国的大军发起冲击。

鲁庄公正听从曹刿之言，下令士兵严禁后退，顶住齐国兵军的冲击。鲁军万箭齐发，齐国这一次冲锋，挨了鲁国军队的一阵箭雨，受了些损失，便退回大本营。齐桓公一看，鲁国这分明是不想交锋嘛。于是传令第二次击鼓进军，冲锋的鼓声再次敲起，齐国大军又一次猛扑向鲁国的阵地，但是鲁国的防御颇为坚强，齐国军队又一次无功而返。

齐桓公重新整顿了阵形，并嘱咐齐国的各大将领，这一次一定要冲散鲁国的防御阵形，把鲁国军队打得落花流水、丢盔弃甲。于是第三通战鼓响起，齐军开始了第三次的冲锋，不过齐军在头两次冲锋中的受挫，不由得显得有几分疲惫了。

曹刿跟鲁庄公说：“现在我们也可以击鼓进军，迎击齐军了。”鲁国的两次成功防御使得鲁国的将士也信心大增，大家摩拳擦掌，跃跃一试，当战鼓擂响，鲁国将士全速出击，与齐国军队展开大战，结果齐国军队大败而逃。

鲁庄公一见大喜，正准备下令乘胜追击，曹刿说：“先不要着急，我下车看看情况。”于是曹刿跳下战车，检查了一下齐国战兵溃逃时留下的车轮轨迹，然后又跳上战车向齐军溃逃的方面看看，对鲁庄公说：“现在可以下令追击齐军了。”于是鲁军大举追击齐军，一直将齐国军队赶出鲁国的国境。

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